Preparación de la tarjeta SD
La instalación de Navio2 está recogida en el siguiente enlace. En este caso, se ha instalado la imagen de Navio2 para Raspberry Pi 4.
El primer paso es instalar la imagen de Emlid en la tarjeta SD. Para ello, se descarga la imagen de Navio2 para Raspberry Pi 4 desde el siguiente enlace. Una vez descargada, se descomprime el archivo y se graba la imagen en la tarjeta SD con el software Etcher.
Instalación de Ardupilot (ArduRover)
El barco se manejará como un robot tipo Rover debido a sus particularidades de movimiento. Para acceder al Navio2, hay que conectarnos a la Raspberry Pi 4 mediante Ethernet o a la misma red WiFi a la que está conectado el Navio2. Para acceder a Navio2 es posible usar un hostname o una dirección IP. El hostname por defecto es navio.local. La dirección IP por defecto en el router es 192.168.1.203. Para acceder a Navio2, se puede usar el siguiente comando:
ssh pi@navio.local
La contraseña por defecto es raspberrypi.
Una vez dentro de Navio2, seleccionamos el tipo de vehículo (ArduRover):
pi@navio: ~ $ sudo emlidtool ardupilot
Es necesario especificar la configuración de comunicación del sistema. Para ello, se ejecuta el siguiente comando:
pi@navio: ~ $ sudo nano /etc/default/ardurover
Este archivo de configuración define la comunicación del Navio2 con 1) el Reach M+, 2) Mission Planner, 3) la Jetson Xavier. Se crearán tantos puertos de telemetría TELEM1, …, TELEM7, como dispositivos se quieran conectar. Dependiendo del tipo de conexión, se pondrá el tipo de conexión y el puerto correspondiente. Los tipos de conexión son:
-Apara conexiones de telemetría a través de WiFi o Ethernet (siempre 115200 baudios)-Cpara conexiones de telemetría (como las radios SiK y similares a 57600 baudios).-Epara conexiones con GPS secundario (38400 baudios)
El archivo final quedará así:
TELEM1="-A tcp:192.168.1.204:5678" # Con esto, enlazamos el Navio2 con la Jetson Xavier
TELEM2="-C /dev/ttyAMA0" # Esto es para conectar el Navio2 con una radio SiK
TELEM3="-E /dev/REACH" # Esto es para conectar el Navio2 con el Reach M+. Ojo que el puerto USB /dev/REACH puede cambiar y llamarse /dev/ttyACM0 o /dev/ttyACM1. Para enlazar el Reach M+ con el nombre /dev/REACH, se debe crear una regla udev.
ARDUPILOT_OPTS="$TELEM1 $TELEM2 $TELEM3"
Una vez configurado el archivo, se guarda y se reinicia el servicio de Ardupilot:
pi@navio: ~ $ sudo systemctl daemon-reload
Para iniciar el servicio de Ardupilot al arrancar el Navio2, se ejecuta el siguiente comando:
pi@navio: ~ $ sudo systemctl enable ardurover