Configuración del GPS RTK Reach M+
Para la configuración del GPS RTK Reach M+, se ha seguido la guía de configuración de Emlid, que se puede encontrar en el siguiente enlace.
Lo único que hay que tener en cuenta es lo siguiente:
- Hay que configurar el Reach M+ como Rover y no como Base.
- En el Rover, las correcciones se transmiten (correction output) a través de USB.
- Hay que seleccionar los baudios correctos (38400) para la comunicación con el Navio2 mediante puerto serie.
- La tasa de envío de mensajes debe ser de 5 Hz.
- El protocolo de salida debe ser ERB.
Configuración de parámetros de Ardupilot
Para la configuración de los parámetros de Ardupilot, se ha seguido la guía de configuración de Emlid, que se puede encontrar en el siguiente enlace.
Los parámetros que se han configurado son los siguientes:
GPS_TYPE2: 13 (ERB)SERIAL4_BAUD: 38 (38400 baudios)GPS_AUTO_SWITCH: 1 (Enabled)GPS_INJECT_TO: 1 (Secondary)